电气式执行装置是将电能转变成电磁力，并利用该电磁力驱动运行机构运动。常用的电气式执行元件包括控制用油冷机（步进电动机、直流和交流伺服电动机）、静电电动机、磁滞神缩器件、压电元件、超声波电动机及电磁铁等。对控制用电动机的性能除了要求稳速运转性能之外，还要求具有良好的加速、减速性能和伺服性能等动态性能，以及频繁使用时的适应性能和便于维修性能。
        液压式执行装置是先将电能变换为液压能并用电磁阀改变压力油的流向，从而使液压执行元件驱动运行机构运动。油冷机的功率一重量比和扭矩一慣量比越大，加速性能越好，结构越紧凑，尺寸越小。在同样的输出功率下，油冷机液压驱动装置具有重量轻、惯量小、快速性好等优点。
        液压式执行元件主要包括往复运动的油缸、回转油缸、液压马达等，其中油缸占绝大多数。目前，世界上已开发各种数字式液压式执行元件，如电一液伺服马达和电一液步进马达，电一液式马达的***优点是具有比电动机更大的转矩，可以直接驱动运行机构，过载能力强，适合于重载的高加减速驱动，而且使用方便。